![\"rv285r-pinout\"](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/rv285r-pinout.png\")
<\/a>Yo he podido refinarlo un poco m\u00e1s, distinguiendo las funcionalidades de los pines:<\/p>\n
- \n
- P50: Led azul, o de encendido<\/li>\n
- P67: Detector de colisi\u00f3n (bumper)<\/li>\n
- P66: Zumbador interno<\/li>\n
- VDD: 5 voltios<\/li>\n
- P65: Nada<\/li>\n
- P64: Ventilador<\/li>\n
- P63: Nada (Etiquetado como Reset por el fabricante)<\/li>\n
- P51: Led rojo, o de indicaci\u00f3n de bater\u00eda baja<\/li>\n
- P52: Motor de rueda izquierda, funcionamiento hacia delante<\/li>\n
- P63: Motor de rueda izquierda, funcionamiento hacia atr\u00e1s<\/li>\n
- VSS: Tierra<\/li>\n
- P60: Nada (aunque sospecho que es detector de dep\u00f3sito lleno del robot)<\/li>\n
- P61: Motor de rueda derecha, funcionamiento hacia delante<\/li>\n
- P62: Motor de rueda derecha, funcionamiento hacia atr\u00e1s<\/li>\n<\/ul>\n
Una vez identificados los elementos del chip, era hora de abrir el robot. Se puede apreciar el chip en la parte central de la placa:<\/p>\n
![\"IMG](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/_data\/i\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/IMG_20200824_103439438-me.jpg\")
<\/a>IMG 20200824 103439438<\/strong><\/figcaption><\/figure>\n Aunque en Paijmans indican que es posible puentear cada una de las patas del chip y conectarlas directamente al arduino (ya que \u00e9ste tiene m\u00e1s fuerza en las se\u00f1ales que las que pasa el chip), en mi caso he optado por desoldarlo, y conectarle cables de prototipado. Aunque en un principio parec\u00eda una buena idea, al poner de nuevo las carcasas del robot, en mi caso saltaron un par de soldaduras de sus pistas, por lo que tuve que hacer trabajo extra de soldadura. Recomiendo soldar directamente al cable:<\/p>\n
![\"IMG](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/_data\/i\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/IMG_20200824_185905184-me.jpg\")
<\/a>IMG 20200824 185905184<\/strong><\/figcaption><\/figure>\n Una vez soldados los cables, el siguiente paso es el dispositivo Arduino. He optado por hacer uso de un Wemos D1 Mini Pro, de la familia de los ESP8266, ya que proporciona capacidades WiFi, y viene sin los bornes para los cables de prototipado, por lo que pod\u00eda soldar directamente los cables para ahorrar espacio. Para la l\u00f3gica del mismo me he basado en la creada por Conrad Vassallo (Converting a cheap Vacuum Robot into IoT<\/a>) en su proyecto de domotizaci\u00f3n, ya que est\u00e1 preparado para integrar directamente en un sistema de dom\u00f3tica Home Assistant.<\/p>\n
![\"IMG](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/_data\/i\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/IMG_20200824_185913934_HDR-me.jpg\")
<\/a>IMG 20200824 185913934 HDR<\/strong><\/figcaption><\/figure>\n Algunos comentarios:<\/p>\n
- \n
- He tenido que hacer algunas modificaciones al trabajo de Conrad, ya que en el c\u00f3digo que comparte faltaba la parte de conectar a la red WiFi el ESP8266. Tambi\u00e9n he eliminado algunas librer\u00edas de las que no se hac\u00eda uso (EEPROM, Wire). Adem\u00e1s he tenido que adaptar los valores de detecci\u00f3n de bater\u00eda baja (m\u00e1s en el siguiente punto) para que se amoldara a mi caso.<\/li>\n
- Conrad ha a\u00f1adido al proyecto base una idea interesante: un detector de voltaje de la bater\u00eda de 16v del robot. Usa para ello el pin A0 del ESP8266, que tiene capacidad para medir voltajes. Sin embargo, es necesario utilizar un conversor de voltaje para no quemar el disposito. Un simple divisor de voltaje<\/a> con dos resistencias funcionar\u00e1 bien, y esta informaci\u00f3n estar\u00e1 disponible para Home Assistant.<\/li>\n
- Carga el c\u00f3digo antes de soldar los pines provenientes de la placa. Una vez soldados, ya no es posible cargar c\u00f3digo al Wemos a trav\u00e9s del puerto microUSB, ya que el pin D4 mete ruido. En mi caso, tuve que desoldar. Para evitar este problema ser\u00eda interesante a\u00f1adir actualizaci\u00f3n OTA, pero me temo que eso quedar\u00e1 para una nueva versi\u00f3n.<\/li>\n<\/ul>\n
![\"pinout-wemos-mini-d1\"](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/pinout-wemos-mini-d1.png\")
<\/a>pinout-wemos-mini-d1<\/strong><\/figcaption><\/figure>
\nEsquema de conexiones del D1 Mini Pro. Atenci\u00f3n al uso del pin D4 para el env\u00edo de datos como puerto serie desde el Arduino IDE<\/strong><\/p>\nPor \u00faltimo, queda la parte de Home Assistant. Con a\u00f1adir el siguiente c\u00f3digo a la configuraci\u00f3n, el sistema estar\u00e1 preparado para interactuar con el robot:<\/p>\n
vacuum:
\n - platform: mqtt
\n command_topic: \"vacuum\/command\"
\n battery_level_topic: \"vacuum\/state\"
\n battery_level_template: \"{{ value_json.battery_level }}\"
\n charging_topic: \"vacuum\/state\"
\n charging_template: \"{{ value_json.charging }}\"
\n cleaning_topic: \"vacuum\/state\"
\n cleaning_template: \"{{ value_json.cleaning }}\"
\n docked_topic: \"vacuum\/state\"
\n docked_template: \"{{ value_json.docked }}\"
\n error_topic: \"vacuum\/state\"
\n error_template: \"{{ value_json.error }}\"
\n<\/code><\/p>\nEl intercambio de informaci\u00f3n entre el robot y Home Assistant se realiza mediante MQTT. A continuaci\u00f3n se puede ver una captura de los datos intercambiados:<\/p>\n
![\"mqtt-capture\"](\"https:\/\/www.eniac2000.com\/piwigo\/galleries\/albums\/20200824-dirtdevil\/mqtt-capture.jpg\")
<\/a>mqtt-capture<\/strong><\/figcaption><\/figure>\n \u00bfY el resultado? Espectacularmente bueno. Dejo un par de v\u00eddeos. El primero, con el robot a\u00fan abierto, y con una Victorinox haciendo de contrapeso, ya que si no, los sensores de vac\u00edo entran en funcionamiento:<\/p>\n
- Carga el c\u00f3digo antes de soldar los pines provenientes de la placa. Una vez soldados, ya no es posible cargar c\u00f3digo al Wemos a trav\u00e9s del puerto microUSB, ya que el pin D4 mete ruido. En mi caso, tuve que desoldar. Para evitar este problema ser\u00eda interesante a\u00f1adir actualizaci\u00f3n OTA, pero me temo que eso quedar\u00e1 para una nueva versi\u00f3n.<\/li>\n<\/ul>\n